攝像頭校正 camera calibration - part 2 calibration

Lens Distortion

在前一篇文章 攝像頭校正 camera calibration - part 1 camera model提到 使用 lens 的好處是可以增加進光量, 縮短曝光時間. 但是缺點則是會造成非線性的影像形變.

常見的兩種主要形變, 分別是徑向形變( radial distortion)以及 切向形變 (tangent distortion). 徑向形變是由於 lens 的形狀, 使得距離lens中心越遠的光線在通過 lens時彎折較大, 越靠近 lens 中心的光線則彎折越小. 切向形變則是由 camera 模組組裝的誤差造成的. 主要是 lens 和 sensor 並非平行對齊. 圖一是兩種形變的影像.

skia 性能優化

Skia是一個 Android 中的一個 open source 向量圖型庫,

在 Android 2.2 中 skia 幾乎無所不在, 提供了 draw text, draw rectangle, draw bitmap 等等的功能. 許多 apk 的UI, 其具體實現就是用skia, 例如, launcher. 而 skia 在 Android 的原生代碼中, 提供了 skia 以及 skiaGL (OpenGL加速的版本). 在 skia 的版本中,  skia 的運算仰賴 CPU, 雖然有提供了 fixed point 以及 floating point 兩套版本, 但筆者實際上透過 #define 調整時, 編譯上會產生錯誤. 有部分的代碼需要修改調整.(是否有其他同好有調試過這部分的代碼?)